古梁桥《大雅堂杂剧》明万历间刻本 黄伯符刻

又称平桥。这是以桥墩和横梁为主要承重构件而建造的一种桥梁，是中国古桥最基本、最主要的一种类型。梁桥的出现时间最早，在原始社会时期就有了，独木桥便是它的原始形式。
秦汉以前历史上的桥梁，只有记载，没有踪迹可寻，但多半是梁桥。如《史记 ? 苏秦传》：「尾生与女子期于梁下，女子不来，水至不去，抱柱而死。」这是苏秦以尾生的守信来游说燕王。能让尾生抱柱而死的桥便应是梁柱桥。
梁桥的主要建筑材料是木料和石料。结构则分为伸臂式、简支式，或有柱有墩的，形式变化万千。其桥洞数目从一孔到多孔不等。中小型梁桥在中国民间广为建造，数目最多，分布也最广。
自 20 世纪 70 年代以后，中国各地陆续有一些出土的桥梁遗址，如山东临淄齐城壕上，有石台木梁桥的遗址；浙江绍兴出土晋代木桥桩。这些遗址都对古代梁桥的发展提供了宝贵资料。